EQUILIBRIO DINAMICO DE UN ESLABON

EQUILIBRIO DINAMICO DE UN ESLABON

 

Con el principio de D’Alembert se puede usar la fuerza de inercia dual ex presada en la Eq. (6.55) y las fuerzas externas duales aplicadas, para establecer una ecuación que describa el estado de equilibrio dinámico de un cuerpo rígido, que sería en este caso un eslabón del mecanismo. 

 

Entonces, como se ilustra en la Fig. 6.2, el equilibrio dinámico en el eslabón N, se tiene cuandola fuerza de inercia dual del eslabón N con respecto al marco que se encuentra fijo al eslabón N que se encuentra en la junta n+1, se iguala a las fuerzas duales externas aplicadas al eslabón. 

 

Una de estas fuerzas externas es la fuerza que es aplicada a la junta n por parte de los labón N-1 en términos del marco {n+1}. Otra es la fuerza de reacción en laj unta n+1, debida a la fuerzaque ejerce el eslabón N sobre eslabón N+1que se representa como términos del marco {n+1}. 

 

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Mecanismos Esféricos 

 

Cada uno de los ejes de un mecanismo esférico esta restringido a rotar alrededor  el mismo punto en el espacio, lo que significa que todas las trayectorias de los eslabones están en esferas concéntricas. La orientación de un eslabón se defi

ne con tres ángulos de rotación llamados giro,

inclinación y desviación. Fig. 2.3.